成果简介:两轮移动机器人是一种非稳定运动形式的机器人，具有结构紧凑、移动速度快以及零半径转弯的特点。由于该机器人是一种非稳定系统，因此对其平衡控制则是非常重要的，也是其核心技术。两轮移动机器人特别适合于狭窄路面环境或人员拥挤的场合作为载人、载物的灵活移动工具。

两轮移动机器人是在国家863计划的资助下完成的，在技术上首次解决了由于系统机构间的摩擦力矩对平衡控制的影响，并给出了相对全面的机器人平衡系统的控制模型。具有独立的识产权。

机器人的技术特点：机器人自重15kg；载重可达50kg；移动速度10km/h（载人用的机器人最大速度可实现30km/h）；最大爬坡角度15度。

应用前景：可用于载人载物。用于无人化工厂的AGV。导游导购和餐厅送餐移动平台。作为侦察机器人，在危险环境执行探测等任务。