经直肠超声（TRUS）可对前列腺进行实时成像，然而TRUS图像分辨率低，对早期前列腺癌病灶的特异性差，病灶识别准确率不到70%。相比于TRUS，磁共振成像（MRI）具有更高的图像分辨率，识别前列腺病灶区域的准确度高达85% - 100%，是临床首选的前列腺病灶影像识别手段，但MRI成像耗时长，难以进行前列腺靶向穿刺实时引导。结合术中TRUS图像实时引导优势和术前MRI图像病灶识别准确的优势，通过对术中TRUS图像与术前MRI图像的实时融合，将高分辨率MRI图像上显示的病灶位置信息实时显示在TRUS图像上，指导医生实施前列腺精准引导靶向穿刺。然而TRUS图像采集时，前列腺受超声探头挤压产生较大弹性形变，现有穿刺引导设备采用刚性配准方法，无法校正弹性形变导致的病灶定位误差，不能满足临床精准穿刺要求。此外，现有超声-磁共振融合引导前列腺穿刺设备成本高昂，以日立HI VISION Ascendus为例，其超声成像设备价格为200万元，选配前列腺穿刺配件额外需150万元，合计高达350万元。针对上述问题，项目团队融合TRUS成像模块与电磁定位模块，研发了一套售价50万元内的低成本超声-磁共振融合引导前列腺穿刺诊疗一体化系统，该系统采用智能计算方法，实现了MRI与TRUS的全自动精准标注与快速全局弹性配准，可快速准确定位前列腺病灶，精准引导前列腺靶向穿刺，使泌尿外科也可以拥有独立的穿刺系统。

建立了前列腺穿刺引导实验平台，该实验平台包括电磁定位系统、TRUS成像设备及前列腺仿生体模。完成了MRI与TRUS弹性配准等关键算法开发，形成了一套超声-磁共振融合引导前列腺穿刺诊疗一体化系统原理样机。采集了前列腺癌患者TRUS与MRI影像数据，开展了原理样机的临床前试验